工业机器人关节优化：SBC滑块低背隙技术的实战价值

采用对SBC滑块的低背隙的深入的实战应用手段，工业机器人的关节优化已经从原来的简单的减少的摩擦的角度出发逐步的向更高的层面提上了升旗，已初步形成了机器人关节的“低摩擦-低能耗-高精度”的全新的设计理念，对于机器人行业的发展将具有巨大的推动作用。

其机器人的动态性能和定位的能力都取决于其复杂的关节传动系统的能否实现高的运行水平。但随传统的关节模组在长期的高负载、高频率的往复运动中，均会出现背隙的增大、刚性的下降等一系列的问题，从而直接影响了对工作件的加工的相对的一致性与可靠性。近几年来SBC滑块的应用在机器人关节的优化中就为我们带来了极大的便利，尤其在对机器人的背隙的降低和运动的稳定性等方面都提供了非常具有实用价值的解决方案。

由此可见，其对关节的背隙问题的根源都存在较大的影响，对于我们临床工作的调配治疗都带来了一定的困扰。

基于对直线运动的单元与回转的结构的合理的配合，工业机器人的各个关节都能实现稳准的动作。长期的运转不仅使得传动部件的配合的间隙的磨损加剧，更使得这一间隙的不断的扩大从而使得机器人的末端出现了明显的晃动或定位的偏差等一系列的故障现象.。尤其是搬运、装配、涂胶等的工艺中一旦出现了微小的背隙就容易使成品的合格率大大下降。但其关键就体现了对关节内直线导向部件的刚性及长期的维持能力的把握。

其后SBC滑块的广泛应用使得传统的球头滑块的关节设计逐渐被SBC滑块的关节设计所取代，现已成为我国的主流。

依托于其独具的直线滑块的滚动体循环的结构，SBC的滑块就实现了与导轨的低摩擦的便捷的移动。基于机器人的各个关节的设计中都常将该部件作为实现关节内部的相对直线的位移的关键部分，如手腕的调姿机构的导向部分等。借助对滑块内部的滚动体的巧妙的预压的设计以及对导轨的稳准的匹配，才使得其具有了特有的低背隙的特性。

依托于对SBC滑块的合理的预压可有效地降低了滚动体与轨道之间的弹性变形及游隙的产生，对提高了滚动的平顺性和传动的可靠性均有较大的益处。依托于对关节的反复的启停与换向的不断的对接，能使其工作的各个部位的位置都能保持比较的一致性，从而对所产生的振动或偏移都能起到较好的抑制作用。而SBC滑块的刚性对整个关节的整体刚性都起到了一定的支持作用，对机器人在动态的响应时也起到了很不错的稳定性确保作用。

借助对低背隙SBC滑块的深入研究和对其技术的积极探索，我们可以初步将其技术的实现方向初步概括为：

通过对材料的精心选择、对热处理的严格把控以及对SBC滑块的稳准匹配等多方面的把关才能真正的实现其持久的低的背隙的要求。凭借对滑块的高硬度材料的精心的热处理使其能长期的抵抗磨损的巨大力，同时将滚动体的尺寸分组的选配的同时也能对整体的行走差异造成了较大的降低，而将密封的结构的设计更好的避免了由于杂质的侵入所导致的间隙的变化等等。依托于对SBC滑块的合理的配合和巧妙的设计，有效的降低了其在机器人关节中的长期的背隙的水平。

其装配的SBC滑块与导轨的安装基准及紧固的方式都直接影响了其在实际的背隙的表现出来。通过科学的安装工艺如对机件的确切定位基准面、对螺栓的合理的拧紧的顺序与扭矩的控制等，都可有效的减少由于安装的变形带来的额外的间隙的产生，从而对机件的精度要求有较大的放松。

依托于对该理论的深入的实战应用及其广泛的价值的体现不仅将其理论的基本的框架更加的完善了，也为其理论的进一步的发展提供了强有力的实践的基础和动力。

凭借在自动化的焊接、精密的装配等机器人的应用中都广泛的采用了低的背隙的SBC滑块的关节模组，明显的提高了其在轨迹的保持能力上。基于对多次的连续运行的用户反馈的总结表明，在机器人末端的重复定位的波动范围都有所收窄，尤其在高频次的往复动作中对机器人的关节的噪声的控制也都得到了较好的改善。

值得一提的是，其实低背隙的SBC滑块的发挥也并非孤立的，而是与整体的关节设计、对应的驱动的控制及日常的维护都有着密切的关系才能体现出其真正的价值。基于定期的对关节的背隙的检测与滑块的润滑不仅能延长其低背隙的性能的维持时间，而且对其全方面的使用都能起到很不错的保养作用。

以优化传动、精细的导向以及对应的控制等多个系统的协调为核心的对工业机器人的关节的优化是一个系统性、复杂的课题。依托于对SBC滑块的合理设计尤其是其作为关节内的直线运动部分的关键部件的低背隙的技术的有益的运用，不仅能有效的提高了关节的运动的精度与刚性，而且也为机器人的整体的性能的可靠的实现提供了有力的确保.。唯有对滑块与关节的合理的技术选型与优良的应用，才能在长期的运行中保持其稳定的低背隙的优良表现。